Sempre tive sorte usando a combinação Alt e a seta para a esquerda, da mesma forma que no IE, no Firefox ou em qualquer outro navegador. Descobri isso por acidente quando estava em um documento PDF em um navegador e descobri que ele também funcionava no programa autônomo.
No Mac, o equivalente no Adobe Reader é a seta de comando à esquerda. Na Visualização (o leitor de PDF padrão nos Macs), o equivalente é command- [(colchete aberto).