Eu sei que esta é uma resposta tardia, mas acabei de descobrir uma maneira legal de fazer isso. É basicamente a resposta de Holger Just, mas em um arquivo de configuração salvo:
Você precisa colocar isso no seu arquivo ~/.ssh/config
em local.machine, (criando o arquivo se ele não existir)
Host target.machine
User targetuser
HostName target.machine
ProxyCommand ssh [email protected] nc %h %p 2> /dev/null
Depois de salvar o arquivo, você pode usar apenas
ssh target.machine
sempre que você quiser se conectar. O Scp também funcionará, pois também respeita o arquivo de configuração do ssh. Então, o Nautilus, se você estiver usando o GNOME e quiser usar uma GUI.