printf \a e osascript -e beep reproduzem o som de alerta padrão, mas ficam em silêncio se o volume de alerta estiver definido como zero. printf \a também é silencioso se uma campainha audível estiver desativada.
Você também pode usar o afplay ou dizer:
afplay /System/Library/Sounds/Funk.aiff
say done
Existem mais arquivos de efeitos sonoros em /System/Library/PrivateFrameworks/ScreenReader.framework/Versions/A/Resources/Sounds /.