Os primeiros computadores usavam cartões perfurados ou luzes. Wikipedia diz para ENIAC :
an IBM card punch was used for output
O artigo da Wikipédia em alemão sobre O Z3 de Zuse (o primeiro aparelho que pode ser chamado de computador) diz:
einer Tastatur mit Lampenfeld für Ein- und Ausgabe von Zahlen und manuelle Steuerung von Berechnungen
Isso significa: ele tinha um teclado com luzes para entrada e saída (programas eram lidos de cartões perfurados, como NobbZ disse ) .
À medida que os computadores se tornaram mais comuns, eles usaram frequentemente os teletipos já existentes, o que significa que a saída foi feita através da impressão de texto em papel. Até hoje, o Unix-Terminal emula para alguns teletipos.
EDIT: Você perguntou especificamente sobre PCs. Os primeiros PCs surgiram nos anos 50 e tinham diferentes métodos de saída. O IBM 610 usou um teclado para entrada e uma máquina de escrever elétrica para saída. Além disso, alguns dos primeiros PCs usavam impressoras, ou seja, Olivetti Programma 101 . O Simon ou o Kenbak-1 lâmpadas usadas para saída.
Os monitores parecem surgir 20 anos depois, nos anos 70. Um modelo inicial com monitor é o Datapoint 2200 de 1970. E, naturalmente, o marco Xerox Alto .
Mais informações sobre a história dos PCs em Wikipedia (como de costume).