Depois de mais pesquisas no Google, descobri que a resposta é usar a opção whichwrap
.
Eu adicionei a seguinte linha ao meu .vimrc:
set whichwrap+=<,>,[,]
As opções <
e >
ativam a configuração desejada para o modo normal e [
e ]
ativam a configuração desejada para o modo de inserção.