Você está procurando controle de trabalho que é suportado pela maioria dos shells. Veja este artigo para uma introdução. Em algum momento, você também pode querer ler a documentação oficial para o bash, que é o shell padrão em Ubuntu.
Resumindo: Para iniciar um trabalho automaticamente em segundo plano, coloque um &
após a chamada do programa
$ program &
Você também pode parar programas com CTRL z e colocá-los em segundo plano posteriormente com bg
$ program
^Z
$ bg
Para que eles sejam executados novamente em primeiro plano, use fg
.