Use o parâmetro humano para exibir a saída dmesg colorida em um ambiente semelhante a less .
dmesg --human --color=always
Como alternativa, use o seguinte comando para obter resultados semelhantes.
dmesg --color=always | less -R
Muitos outros utilitários que produzem saída colorida ( ls , grep , etc) têm uma opção --color=always semelhante.