Aqui há uma lista de programas de animação já existentes (incluindo animação SVG) link
Existem FOSS e proprietários.
Parece que há um formato aberto padrão para animação vetorial: SVG.
Como criar e editar esses arquivos?
Espero algo como o Blender com keyframes e editor de curvas. O Inkscape não parece ter habilidades de animação à primeira vista.
O FOSS é strongmente preferido (por isso, coisas relacionadas ao Flash são desencorajadas, mas se houver um Flash para um conversor SVG animado, deve ser mencionado).
Aqui há uma lista de programas de animação já existentes (incluindo animação SVG) link
Existem FOSS e proprietários.
Acho que Accelerated-IO.com tem um aplicativo on-line que pode converter raster em SVG e, em seguida, animá-lo. Eu acho que o aplicativo também pode editar animações existentes. Verifique o link .
Como a lista do inkscape não inclui um novo produto, vou listá-lo além da resposta aceita:
Não livre
link - comercial SVG Animation Studio semelhante ao Macromedia Dreamviewer e Microsoft Expression Blend.
Aviso: Este produto é criado pelo meu amigo. Eu não trabalho para ele.