Tente citar o URL, por exemplo,
youtube-dl '{video URL}'
na sua notação, para evitar possíveis interpretações de caracteres especiais na string.
Eu fiz o download do youtube-dl usando o pip no CrunchBang (uma distribuição Debian Wheezy). Quando eu corro
youtube-dl {video URL}
Eu obtenho
zsh: no matches found: {video URL}
Eu acho que tem algo a ver com o zsh, porque eu encontrei alguns usuários nos fóruns do Arch reclamando sobre isso. Quando mudei para bash funcionou.
Isso já foi mencionado nos comentários, mas merece sua própria resposta:
autoload -Uz bracketed-paste-magic
zle -N bracketed-paste bracketed-paste-magic
autoload -Uz url-quote-magic
zle -N self-insert url-quote-magic
Isso faz com que os URLs colados sejam automaticamente citados, sem a necessidade de desabilitar a globulação.