De acordo com o manual
--choosedir=targetfile
Allows you to pick a directory with ranger. When you exit ranger, it will write the last visited directory into targetfile.
Então, tudo o que você precisa fazer é criar um alias como este:
alias ranger='ranger --choosedir=$HOME/.rangerdir; LASTDIR='cat $HOME/.rangerdir'; cd "$LASTDIR"'
E é recomendável escrever esse alias no rc de seu shell favorito.