Você pode executar o ping no "endereço local vinculado a todos os roteadores" (RFC 4291) para descobrir todos os roteadores em sua rede local (substituir en1 pelo nome de sua interface de conexão, por exemplo, 'eth0' ou 'wlan0'):
$ ping6 -I en1 ff02::2
PING6(56=40+8+8 bytes) fe80::def0:9abc:5678:1234%en1 --> ff02::2
16 bytes from fe80::1234:5678:9abc:def0%en1, icmp_seq=0 hlim=64 time=33.759 ms
^C
--- ff02::2 ping6 statistics ---
1 packets transmitted, 1 packets received, 0.0% packet loss
round-trip min/avg/max/std-dev = 33.759/33.759/33.759/0.000 ms