Sim:
:r !echo "foo"
Veja
:help :r!
Isso irá inserir a saída do comando após a linha atual. Se você quiser capturar a saída do comando em um registrador que possa colar, você pode fazer isso:
:let @a = system('echo "foo"')
Agora, a saída do comando (incluindo a nova linha final) está no registro a
. Veja
:help let-@
:help system()