Editar 2018-01-31: Por favor, note que uma resposta de 4 anos mais tarde / agora mais votada observa uma configuração XFCE embutida agora disponível, o que é provavelmente uma opção melhor para muitos.
Experimente o pacote maximus? Aqui está a descrição do pacote:
A desktop daemon which will automatically maximise and, optionally, un-decorate windows. Has support for exclusion lists and will work with any EWMH-spec compliant window-manager.
Instale com:
sudo apt-get install maximus
Acredito que você precisará adicionar o comando maximus aos seus programas de inicialização, pois ele não é executado automaticamente na inicialização por conta própria.
Existe também a ideia de integrar as coisas da barra de título no painel superior: link