O SSH tem um switch -f que faz exatamente o mesmo que usar o nohup no seu cliente, mas torna possível que o ssh solicite uma senha. Use assim:
ssh localhost -f 'command'
Mas : o SSH ainda estará em segundo plano, portanto, se você encerrar o cliente antes do fim do comando no servidor, ele será interrompido. Se você quiser que a conexão ssh seja fechada após a execução do comando, você pode usar a tela no lado do servidor:
ssh localhost -f 'screen -d -m sleep 60'