Do terminal, use
sudo update-alternatives --config x-www-browser
Isso fornecerá uma lista de navegadores instalados, semelhante ao seguinte (que é meu):
There are two alternatives which provide 'x-www-browser'.
Selection Path Priority Status
-------------------------------------------------------------
* 1 /usr/bin/chromium-browser 40 auto mode
2 /usr/bin/firefox 40 manual mode
Press enter to keep the current choice[*], or type selection number:
Basta clicar no número de seleção do navegador que você deseja.