Eu encontrei uma solução final para isso! Eu o baseei do código para adicionar o Gmail como manipulador mailto: e adaptado usando informações obtidas do arquivo de preferências do Google Chrome:
javascript:window.navigator.registerProtocolHandler("webcal","https://www.google.com/calendar/render?cid=%s","Google Calendar");
Para usá-lo, basta acessar o Google Agenda, abrir o console da Web do Firefox (Ctrl + Shift + K) e colá-lo na caixa de código.