Quando o shell que executa o script sai, ele envia um sinal HUP para os processos iniciados. Se aqueles não pegarem o sinal, eles terminarão. Então, seja usando apenas & é suficiente depende da aplicação. Para ser seguro, use nohup assim:
nohup your-program >>/dev/null 2>>/dev/null &
Veja as man pages de nohup e kill para mais detalhes ou leia o artigo da wikipedia sobre nohup .