Você precisa selecionar "Attached to: Bridged" em vez de "Attached to: NAT" nas configurações do adaptador de rede da VM. Dessa forma, suas VMs parecem estar conectadas diretamente à sua LAN, em vez de através do NAT do VirtualBox (provavelmente somente para ipv4).
Você obtém um endereço IPv6 de link local automaticamente quando o IPv6 está ativado, sem necessidade de DHCP.
Você já executou netsh interface ipv6 install
a partir da linha de comando? Consulte o link