Recentemente, queria ter a mesma funcionalidade. Aqui está a solução mais simples que pude encontrar:
Abra a GUI do Okular. Navegue até Configurações > Configure o Okular . Em Geral , em Recursos do programa , marque a opção 'Abrir novos arquivos nas guias' . Clique em Aplicar . Clique em OK .
Em seguida, no seu terminal, execute okular file1.pdf file2.pdf fileN.pdf
.
Esse código deve abrir todos os seus arquivos na mesma janela do Okular em diferentes guias. Este método funciona em pastas.