Não se deixe enganar por VirtualBox
informando que você tem a versão mais recente ao usar o item de menu Check for Updates...
, já que isso apenas informa atualizações menores. Como Ramhound comentou, há uma linha v5 que corrige o problema de instalar o Windows 10. Você pode ver a última versão principal, como explicado por JakeGould aqui .
Faça o download do mais recente VirtualBox e GuestBox Additions aqui .
Em seguida, atualizou as configurações do VirtualBox para a versão Windows 10 (32 bits) e atualizou o processador do sistema, verificando Extended Features: Enable PAE/NX
.
Por fim, prossiga conforme explicado em esta resposta e baixe o Ferramenta de Criação do Windows Media para forçar a atualização.