Existem muitos e muitos programas de filtragem diferentes - a maioria, compreensivelmente, preocupada com o bloqueio de conteúdo adulto, e muitos deles custam um pouco de dinheiro.
O SafeSquid parece fazer o que você quer (entre outras coisas), e eles têm uma versão gratuita para 3 usuários ou menos. Não tenho ideia de como é fácil ou difícil configurar.