A menos que você queira fazer coisas avançadas com isso, não se incomode. Apenas certifique-se de que o seu firewall de hardware bloqueia qualquer coisa, exceto o que você explicitamente permitiu entrar em sua rede e você estará bem.
Eu tenho um roteador, que possui recursos de firewall de hardware, preciso instalar um firewall de software adicional no meu PC com Windows 7, como o ZoneAlarm?
Eu concordo com o AlexN. Para a maioria das situações domésticas, um firewall pessoal na sua máquina não é totalmente necessário. Este é um caso diferente se você fosse colocar a máquina na DMZ da sua rede para atuar como um servidor (um que pode ser acessado de fora como um servidor web ou um servidor ssh). Embora na maioria dos casos o NAT seja mais apropriado. Como dito acima, apenas certifique-se de que o firewall no roteador está ativado e mantenha o firmware atualizado. As explorações contra o roteador são ocasionalmente ainda possíveis, e a única maneira de corrigi-las seria com uma atualização de firmware.
Se você tiver o roteador configurado corretamente, o Firewall do Windows que vem com o Windows 7 será bom o suficiente para a maioria dos casos. Geralmente, eu ficaria mais preocupado com o envio de malwares do que com qualquer coisa que entrasse, o que eu acredito que o Windows Firwall vai suportar (ele dá um pop "você quer dar ... acesso à internet")