Eu descobri a solução depois de muito headbanging (embora eu tenha percebido isso há algum tempo, respondendo um pouco tarde). A solução é usar a técnica NAT com o encaminhamento de porta. Tudo o que você precisa fazer é, na configuração de rede do vms no VirtualBox, adicionar as regras Port Forwarding . Não há restrições quanto ao valor das portas e elas podem ser qualquer coisa, desde que não haja portas conflitantes e é aconselhável não usar certos números de porta .
Para definir as regras: O IP do host é o IP da sua máquina principal e o IP do convidado é o IP da NAT da VM. Qualquer pedido que chegue ao seu host nessa porta seria diretamente redirecionado para o ip do convidado na porta que você mencionou.
Aqui, o primeiro IP refere-se à minha máquina host, ou seja, aquela em que o VirtualBox está instalado. E o segundo IP refere-se à máquina convidada, ou seja, a que eu preciso para iniciar o servidor ou me conectar.