Existe apenas uma maneira de fazer isso, e é um pouco incômodo. Se você iniciar o Chromium com esta opção extra ,
chromium-browser --kiosk-printing
você não deve obter uma caixa de diálogo de impressão ao tentar imprimir. Se você precisar acessar a caixa de diálogo de impressão, no entanto, será necessário sair completamente do Chromium e reiniciá-lo sem essa opção.