Você precisa de Xvfb
, ele cria um dispositivo pseudo X do Windows. Para instalá-lo no Ubuntu, faça isso:
sudo apt-get install xvfb
Em seguida, crie um pseudo X display colocando-o em segundo plano
Xvfb :100 &
Defina a exibição para a exibição do pseudo X:
export DISPLAY=:100
E inicie o Arduino.