A maneira preguiçosa - 2001--5s64.ipv6-literal.net . Ou seja, altere todos os dois pontos para traços; altere % para s (para "escopo") e anexe o domínio .ipv6-literal.net especial da Microsoft.
A maneira inteligente seria configurar nomes de host apropriados para essas máquinas. O Windows já faz a resolução de nomes NetBIOS, o DNS seria ainda melhor. Como alternativa, há também /etc/hosts - embora o Windows o chame de %SystemRoot%\System32\drivers\etc\hosts . Adicione uma linha a ele, como:
2001::4 vm5.example.com
(Desvantagem: Não é possível especificar um escopo de endereço. Mas seus endereços de exemplo são globais de qualquer forma, então não deve precisar de um ...)