O xterm realmente funciona com o antialiasing de fontes, como abaixo.
~/.Xdefaults
!xterm font antialiasing variant
xterm*faceName: DejaVu Sans Mono:size=10:antialias=true
xterm*font: 7x13
!rxvt-unicode fontantialiasing variant
URxvt*font: xft:DejaVu Sans Mono:pixelsize=12:antialias=true:hinting=true
URxvt*boldFont: xft:DejaVu Sans Mono:bold:pixelsize=12:antialias=true:hinting=true
Como eu investiguei o simples rxvt (sem unicode) não suporta o antialiasing de fonte.
A razão pela qual eu prefiro o xterm hoje (2015) é a menor quantidade de memória consumida pelo xterm quando ele é aberto e depois o urxvt. O Rxvt consome ainda menos memória do que o xterm, mas não suporta o antialiasing de fontes.