Em Ferramentas > Opções
vá para a guia "Principal".
Na caixa de texto Home Page, onde você digita sua home page, apenas separe os endereços com o símbolo pipe (aquele acima da sua chave ENTER normalmente).
por exemplo www.google.com | www.huffingtonpost.com | superusers.com
abrirá 3 guias sempre que você iniciar o Firefox.