No servidor, faça o login como root e edite /etc/ssh/sshd_config
e adicione a linha:
ClientAliveInterval 60
man sshd_config:
Sets a timeout interval in seconds after which if no data has been received from the client, sshd(8) will send a message through the encrypted channel to request a response from the client. The default is 0, indicating that these messages will not be sent to the client. This option applies to protocol version 2 only.
Você precisará reiniciar o sshd
para entrar em vigor.
Como alternativa, na edição do cliente /etc/ssh/ssh_config
(se você tem raiz e deseja para todos os usuários) ou ~/.ssh/config
e adicione a linha:
ServerAliveInterval 60