Feche o Chrome e insira o seguinte na sua linha de comando (os caminhos exatos variam, os seguintes são para o Mac OS X):
/usr/bin/sqlite3 ~/Library/Application\ Support/Google/Chrome/Default/History > history.log <<EOF
select * from urls;
EOF
O histórico então estará em um arquivo chamado history.log no seu diretório pessoal (ou em qualquer diretório que você tenha mudado no Terminal)