Você disse que quer que a rota seja descoberta automaticamente. Para uma rede pequena como essa, o protocolo RIP é o mais apropriado para que isso aconteça. Se o RIP estiver habilitado corretamente em ambos os roteadores, o roteador B enviará um anúncio periodicamente dizendo que sabe como acessar a rede 192.168.2.0/24. O roteador A ouvirá isso e aprenderá a rota.
Isso pressupõe que ambos os roteadores suportam o RIP e podem ser configurados corretamente. O roteador A precisa ser configurado para aceitar o RIP em sua interface LAN, enquanto o roteador B precisa ser configurado para enviar anúncios em sua interface WAN.
Um problema possível: a rede 192.168.0.0/16 é definida como "não-roteável", o que significa que os pacotes endereçados a essa rede nunca devem ser roteados na Internet geral. Por exemplo, os roteadores do seu provedor eliminariam qualquer pacote desse tipo. Os roteadores podem ser configurados por padrão para não rotear essa rede. Mas, eles podem ser inteligentes o suficiente para permitir o roteamento de tais pacotes, desde que eles ainda estejam dentro de uma rede privada.