Não é possível com o rsync. O Glacier usa seu próprio protocolo para uploads e exige que os catálogos / índices dos backups sejam retidos pelo software cliente que faz o upload dos arquivos. Uma vez que você armazena um "arquivo" em um "cofre" do Glacier, o arquivo é tão opaco para você como se estivesse examinando uma fita de backup física com os olhos para ver qual conteúdo continha.
O Glacier é um excelente serviço, mas não é compatível com este aplicativo por si só - ele requer um software cliente que desempenha um papel ativo no gerenciamento de backup, pois não é possível "comparar" diretamente os arquivos locais com o que foi armazenado na geleira.
A interface Glacier do S3 se aproxima disso, pois quando você chega ao Glacier via S3, ainda é possível ver os metadados do objeto, mas, novamente, o software específico para cada finalidade seria necessário para esses backups.