Não consegui encontrar uma solução específica de terminal para você, mas você pode ativar os sons de pressionamento de tecla para todo o OS X da seguinte forma:
-
Em Preferências do sistema em Som - > Efeitos sonoros , ative o
Play user interface sounds
. -
Em Preferências do sistema em Acesso universal - > Teclado , ative
Use click key sounds
e mova o controle deslizante de aceitação até o final "Curto".