Você tem as adições do Windows 7 Guest instaladas? Gostaria de iniciar a VM e selecionar a barra de menus da VM, Dispositivos - > Pastas Compartilhadas - você usa um diálogo simples que lhe permite selecionar um caminho em sua máquina local. Você pode optar por torná-lo permanente ou somente leitura.
Depois de fazer isso, você pode mapear qualquer um deles no Windows Explorer. Selecione Ferramentas - > Mapear unidade de rede e selecionar na seção Pastas compartilhadas do VirtualBox .
Isso não acessa o compartilhamento de samba diretamente, mas funciona. Não tenho certeza se você enfrentará um problema de desempenho com essa abordagem.