Eu uso nnoremap ; : para ir para o modo de comando.
Existe um atalho opostos que eu possa adicionar ao meu .vimrc para que eu não pressione ESC todas as vezes para voltar ao modo normal?
Anular o modo de linha de comando não deve ser tão frequente, por que você se preocupa em ter que pressionar Esc ?
Algumas pessoas remapear Caps Lock para Esc ou Ctrl (fora do Vim), isso também ajuda a deixar o modo de inserção. Você sabia que também pode usar Ctrl-C para abortar a linha de comando? Como alternativa, você pode definir um mapeamento, por exemplo ;; para abortar a linha de comando:
:cnoremap ;; <C-c>
Escolha uma sequência de teclas fácil de digitar que provavelmente não será usada em qualquer texto e mapeie-a para < Esc & gt ;. A sequência qq não é encontrada em inglês, por exemplo, então você pode mapeá-la assim:
inoremap qq <Esc>
Se você precisar inserir essa sequência em algum arquivo, basta preceder com Ctrl-V.