Bem, isso depende do arquivo .inf
(alguns podem não ter nenhuma função de desinstalação), mas você sempre pode tentar um dos seguintes:
rundll32 setupapi.dll,InstallHinfSection DefaultUninstall 132 <driver.inf>
rundll32 advpack.dll,LaunchINFSection <driver.inf>,UnInstall
rundll32 syssetup.dll,SetupInfObjectInstallAction Uninstall.NT 4 <driver.inf>
(Claro, substitua o nome do arquivo, incluindo aspas conforme necessário.)