Não está claro se ambos os clientes estão na mesma rede. Eu suponho que eles não são, caso contrário, esta pergunta não teria surgido.
Do pressuposto acima, segue-se que um cliente não pode endereçar diretamente um pacote TCP / IP ao outro cliente, então isso absolutamente requer uma ponte. Então, de uma maneira geral, a resposta é que isso é impossível - uma ponte sempre será necessária como intermediário.
No entanto, se os dois clientes estiverem conectados à Internet por meio de um roteador, eles podem usar a Internet como uma ponte, por exemplo usando o software pwnat . Para mais detalhes, veja esta resposta .