Se você não pode usar a Área de Trabalho Remota, o TightVNC ( link ) funciona muito bem - também permite transferir arquivos facilmente. Existem outros clientes Windows VNC, como o UltraVNC, mas eu não tenho muita experiência direta com eles.
Todos os clientes VNC tendem a ser compatíveis entre si, então você pode até mesmo fazer o login em sua máquina XP a partir de uma caixa Mac ou Linux.