Resposta retirada do link
no final do seu arquivo /etc/grub.d/00_header, comente a condição if, exceto para a linha regular de tempo limite definida como esta:
#if [ \${recordfail} = 1 ]; then
# set timeout=-1
#else
set timeout=${GRUB_TIMEOUT}
#fi
execute update-grub para gerar novamente o grub.cfg com as novas configurações:
sudo update-grub
reboot, agora ele deve sempre inicializar a opção padrão após o tempo limite, mesmo que a inicialização anterior falhe.