Como slhck apontou, o Skype é adaptativo.
No entanto, consegui encontrar alguns números aproximados. O Skype é dito para lidar com 30fps de vídeo 720p.
Supondo que esteja codificando em algo como o H.264, então você estaria olhando para algo da ordem de 4-5Mbps de upload. (EDIT: aparentemente skype usa o codec de vídeo VP8 do googles.)
Em qualquer caso, mesmo em um sistema de resolução mais baixa, você verá que a câmera HD fornece uma imagem muito mais nítida para o outro lado.
Veja estes links para mais informações:
Quanta largura de banda o skype precisa
Nova era cara a cara
EDIT: pesquisei sobre o VP8. Aparentemente, a única vantagem é que é livre de royalties, ao contrário do H.264. Além disso, o VP8 é inferior em qualidade de imagem e taxa de bits. :-(
Ainda assim, você provavelmente não notaria a diferença. Você ainda precisará de aproximadamente 5MBit / s nas duas extremidades para obter uma imagem super fantástica em tempo real.