Eu acho que o iptables é o que você está procurando e já deve estar instalado no Ubuntu.
Pode levar um pouco de tentativa e erro, mas algo como os comandos abaixo devem funcionar:
iptables -A PREROUTING -t nat -i eth1 -p tcp --dport 555 -j DNAT --to 192.168.0.21:555
iptables -A INPUT -p tcp -m state --state NEW --dport 555 -i eth1 -j ACCEPT
Uma explicação mais detalhada do que esses comandos podem fazer aqui .
Outro método é usar um programa chamado rinetd que está disponível no Ubuntu via synaptic.
Redirects TCP connections from one IP address and port to another. rinetd is a single-process server which handles any number of connections to the address/port pairs specified in the file /etc/rinetd.conf.
Há um guia sobre como usá-lo aqui