Para usar expressões regulares não gananciosas com grep , você precisará usar a opção -P e a opção -o exibirá apenas a parte correspondente. Você também precisará usar lookarounds para que parte da correspondência não seja incluída na saída.
grep -Po '.*?//\K.*?(?=/)'
Exemplo:
$ echo 'hxxp://subdomain.url3.com/somepage.php' | grep -Po '.*?//\K.*?(?=/)'
subdomain.url3.com