Em teoria, você deve usar uma "definição de RDNSS" em radvd.conf . No entanto, não sei se algum cliente realmente usa essa opção para autoconfigurar os endereços do servidor DNS; usando DHCPv6 deve ser mais confiável.
Editar: As versões mais recentes do NetworkManager (usadas pelas distribuições Linux mais populares) podem usar o RDNSS para autoconfigurar os endereços do servidor DNS IPv6.