Depois de um tempo tenho a solução de fonte eu mesmo:)
VirtualBox -> Machine settings -> Network -> Adapter 1 (NAT) -> Advanced, Port Forwarding
Adicione uma regra como http
na captura de tela:
A regra ssh
foi adicionada automaticamente por docker-machine create
.
A última pergunta é como adicionar a regra http
automaticamente quando o docker cria um contêiner com portas expostas.