Você precisa de pelo menos um radvd. Os anúncios do roteador comunicam aos dispositivos na rede qual é o gateway padrão e qual é a configuração da rede. Você sempre precisa disso.
O anúncio do roteador pode informar aos clientes se eles podem escolher seus próprios endereços ou não (configuração automática). Se você permitir isso, talvez você não precise de DHCP.
Depois, você pode adicionar o DHCP, sem estado ou com estado. O DHCP sem estado informa as opções de configuração dos clientes, como resolvedores de DNS, etc., sem fornecer endereços (útil se você permitir a configuração automática). O DHCP com estado também fornece endereços.
Como você precisa do radvd, é o mais fácil, possivelmente combinado com o DHCP stateless. Não se preocupe com o DHCP com estado, a menos que você realmente precise gerenciar os endereços manualmente.