No GRUB2, que vem com o Ubuntu 10.04, você também pode editar os arquivos de texto de configuração do GRUB diretamente, mas eu ficaria com um programa de configuração da GUI, porque há menos espaço para erros.
Eu instalaria o Startup Manager (gerenciador de inicialização no repositório de pacotes 'universe' do ubuntu) e o usaria para configurar o GRUB. Não há como fazer a tela aparecer apenas em um pressionamento de tecla, mas talvez você possa definir o tempo limite como 0 para que a tela não seja exibida. (Faça isso apenas se você deixar o Ubuntu como o sistema operacional padrão ou se ficar preso no Windows para sempre, a menos que você edite o arquivo de texto na partição do Ubuntu se a partição do Ubuntu for legível pelo Windows, diga se você possui suporte a ext4 instalado separadamente .) Configurar o tempo limite para 1 também poderia funcionar, então seria possível pará-lo, acelerando ou diminuindo rapidamente durante o tempo limite de 1 segundo, mas não demoraria muito em sua seqüência de inicialização.
Se você realmente queria que o acionamento de teclas ativasse, você poderia olhar para as configurações NTLDR (bootloader para sistemas operacionais baseados no Windows NT) (com as quais eu não estou muito familiarizado).