Verifique no miniaplicativo Serviços se o tipo de inicialização do serviço "Serviços de terminal" está definido como Automático. Se estiver definido como Manual, mude para Automático.
Em explicação, acho que no Windows XP Embedded esse serviço é configurado por padrão para iniciar sob demanda, iniciado por winlogon.exe após um atraso (cerca de 1 minuto eu acho). É impossível mudar este atraso, mas pode-se mudar o tipo de inicialização para Automático, que fará então a Área de Trabalho Remota subir mais rápido, mas diminuir um pouco o tempo total de inicialização.
Se por algum motivo você não tiver acesso ao applet Serviços, a mesma manipulação pode ser feita via regedit:
Abra a chave
HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Services\TermService e
altere o valor do item Start de "3" para "2" e reinicialize.
Outra hipótese : o usuário logado está sendo solicitado a confirmar.
O atraso que você está enfrentando é o tempo dado ao usuário logado para confirmar ou cancelar o logoff automático de sua sessão.
Isso pode ser alterado no Editor de Diretiva de Grupo Local (gpedit.msc) em:
Modelos Administrativos / componentes do Windows / Serviços de Terminal.
Clique duas vezes em Definir regras de controle remoto de serviços de área de trabalho remota e escolha a opção de Controle total sem a permissão do usuário para o usuário logado não ser solicitado a confirmar. Eu sugiro também para reiniciar.
Se você não tiver essa política no XPE, ela também será encontrada no registro em:
HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Policies\Microsoft\Windows NT\Terminal Services
como uma chave DWORD denominada Shadow , em que valor 2 significa "Controle total sem a permissão do usuário".