Se este for um computador desktop que não sairá de casa, sempre se conectará à conexão de internet doméstica. Defina o DNS do seu roteador para o serviço OpenDNS e configure uma conta. Você pode, então, obter relatórios de monitoramento de cada website em que estiver e selecionar níveis de filtragem, se desejar.
Todos os computadores da sua rede usarão os endereços DNS especificados pelo roteador, e a filtragem será totalmente transparente para as crianças.
Se você quiser ver o que eles estão digitando nesses sites, você precisa de um keylogger ou software de controle parental de algum tipo. O mais importante é que seus filhos só possam usar contas de usuário limitadas e que você nunca forneça a senha da conta de administrador com a qual controlaria o computador.
Em relação ao software de monitoramento coexistindo com seu software antivírus: Você não deve tentar encontrar uma ferramenta que possa se esconder do AV, você deve encontrar uma ferramenta que seja legítima e possa coexistir com o software antivírus sem aumentar os alarmes. A maioria dos softwares antivírus permite que você escolha aplicativos para "whitelist", de modo que, mesmo que o software se comporte de uma forma que o software antivírus considere suspeito, ele o deixará em paz.
ATUALIZAÇÃO:
Fazer uma regra da casa de que todos os computadores são sempre mantidos na sala de estar ou na sala de jantar ou covil ou outra sala aberta e pública que todos tenham acesso o tempo todo pode ser um filtro e monitor tão bom quanto qualquer outra coisa. p>