Depende de como sua rede doméstica está configurada.
Se você tem um endereço IP público normal e não tem firewall, então sim, certamente é possível.
Se você tem uma configuração de firewall para bloquear o tráfego (e o padrão em qualquer firewall deve ser bloquear tudo, exceto o que você especificamente permite), então não deve ser possível.
Se você não obtiver um IP público para seus computadores, mas usar NAT (que é praticamente todo mundo agora), o acesso será bloqueado como um efeito colateral do NAT. Isso pressupõe que você não tenha corrigido isso ativando o encaminhamento de porta.