Fiquei com a impressão de que o SIP é um protocolo para o início da comunicação entre aplicativos e que o protocolo VoIP é para a transmissão através de um par de endereços IP estabelecidos para voz. Portanto, o termo telefone SIP que encontro não faz sentido para mim. Quais são as características que diferenciam os dois ou se são nomes alternativos para a mesma entidade?
Na verdade, o VoIP não é um protocolo, mas um termo abrangente para cobrir a comunicação de voz por IP. Então, o SIP é considerado VoIP, assim como o Skype.
Portanto, ele é chamado de telefone SIP, já que está usando o protocolo SIP, mas não funciona com nenhum outro protocolo VoIP.
Talvez você estivesse se referindo ao protocolo H.323? Em caso afirmativo, as diferenças e semelhanças entre o H.323 e o SIP são abordadas no excelente artigo da Packetizer.